Právě ve Slavii strávil Pěnička největší část kariéry, odehrál za ni sedm sezon od roku 1990 a byl součástí týmu, který v mistrovském ročníku 1995/96 postoupil do semifinále tehdejšího Poháru UEFA. Vedle týmu z Edenu hrál první ligu také za Cheb a Brno, odehrál také tři sezony v belgickém Lokerenu.
Pěnička v nejvyšší české soutěži nastoupil do 225 zápasů a nastřílel 27 gólů. Byl i mládežnickým reprezentantem, ale za A-tým nikdy nenastoupil. Ligu hrál i jeho starší bratr Pavel.